Misionarska poza je klasična poza u kojoj jedan partner leži na leđima, a drugi je iznad njega licem u lice, uz penetraciju sprijeda. Zbog jednostavnosti i bliskosti koju pruža, misionarska poza (missionary) omiljena je i najpoznatija poza za početnike. Poza misionar prirodno se koristi i kao polazište iz kojeg se lako prelazi u druge položaje.
Partner koji prima legne na leđa, opušteno raširi i blago savije noge u koljenima te stopala osloni na podlogu ili ih ovije oko partnera. Partner koji penetrira smjesti se između njegovih nogu, oslanjajući se na dlanove ili podlaktice kako težina ne bi pritiskala partnera ispod. Lica su okrenuta jedno prema drugom, što omogućuje ljubljenje i kontakt pogledom.
Krenite polako i pronađite ugodan kut. Ako želite dublju penetraciju, partner ispod može podignuti koljena prema prsima ili staviti jastuk pod kukove; time se mijenja kut i pojačava dodir. Tempo vodi onaj gore, ali ga partner ispod lako usmjerava pokretima kukova.
Za lakšu i opušteniju varijantu, oboje spustite noge ravno i smanjite kut, čime pritisak na leđa i kukove postaje minimalan.
Misionarska poza nudi izravan kontakt licem u lice, pa je među najintimnijim pozama i pogodna za nježne, spore odnose. Lako se prilagođava jer se sitnim promjenama položaja nogu i kukova mijenja dubina i kut, a slobodne ruke omogućuju milovanje i dodatnu stimulaciju. Uz to ne traži snagu ni gibljivost, pa je pristupačna gotovo svima i idealna za početnike.
Kod ove poze najviše se opterećuju donji dio leđa i ramena partnera koji je gore te vrat i kukovi partnera koji leži. Onaj gore neka drži težinu na podlakticama umjesto da je spušta na partnera, a jastuk pod kukovima partnera ispod rasterećuje leđa i istovremeno poboljšava kut. Ako te muči napetost u vratu, dodaj tanji jastuk pod glavu.
Tempo prilagodi i pravi pauze ako penetracija postane preduboka ili neugodna. Kod bolova u leđima izbjegavaj prejako izvijanje i drži pokrete mekima i kraćima, a savijanje koljena partnera ispod dodatno smanjuje napetost. Za dulje seanse pomaže povremena izmjena oslonca ruku i malo lubrikanta za glađi pokret.
Partner ispod podiže noge prema prsima ili ih nasloni na ramena partnera. Kut se mijenja, a penetracija postaje osjetno dublja.
Partner gore pomakne tijelo malo prema gore tako da baza penisa ili tijela stalno dodiruje klitoris. Time se pojačava klitoralna stimulacija tijekom odnosa.
Ispod kukova partnera koji leži stavi se jastuk koji podiže zdjelicu, mijenja kut i olakšava dublji, ugodniji prodor.